Moteurs et Servos

Moteur à 5 fils :

IMGP2066 IMGP2067

Remarque : l’alimentation du moteur est fournie par un bloc 5 v 0,7A, et les masses de l’alim et de la carte Arduino et la carte de contrôle moteur reliées entre elles.

Détails techniques : http://www.geeetech.com/wiki/index.php/Stepper_Motor_5V_4-Phase_5-Wire_%26_ULN2003_Driver_Board_for_Arduino

Code pour que le moteur tourne dans un sens puis dans l’autre :

 int Pin0 = 8;   
 int Pin1 = 9;   
 int Pin2 = 10;   
 int Pin3 = 11;   
 int _step = 0;   
 int tour=0;  
 boolean dir = false;// true=anti clockwise ; false = clockwise  
 void setup()   
 {   
  pinMode(Pin0, OUTPUT);   
  pinMode(Pin1, OUTPUT);   
  pinMode(Pin2, OUTPUT);   
  pinMode(Pin3, OUTPUT);   
  // initialize the serial port:  
  Serial.begin(9600);   
 }   
  void loop()   
 {   
  switch(_step){   
   case 0:   
    digitalWrite(Pin0, LOW);   
    digitalWrite(Pin1, LOW);   
    digitalWrite(Pin2, LOW);   
    digitalWrite(Pin3, HIGH);   
   break;   
   case 1:   
    digitalWrite(Pin0, LOW);   
    digitalWrite(Pin1, LOW);   
    digitalWrite(Pin2, HIGH);   
    digitalWrite(Pin3, HIGH);   
   break;   
   case 2:   
    digitalWrite(Pin0, LOW);   
    digitalWrite(Pin1, LOW);   
    digitalWrite(Pin2, HIGH);   
    digitalWrite(Pin3, LOW);   
   break;   
   case 3:   
    digitalWrite(Pin0, LOW);   
    digitalWrite(Pin1, HIGH);   
    digitalWrite(Pin2, HIGH);   
    digitalWrite(Pin3, LOW);   
   break;   
   case 4:   
    digitalWrite(Pin0, LOW);   
    digitalWrite(Pin1, HIGH);   
    digitalWrite(Pin2, LOW);   
    digitalWrite(Pin3, LOW);   
   break;   
   case 5:   
    digitalWrite(Pin0, HIGH);   
    digitalWrite(Pin1, HIGH);   
    digitalWrite(Pin2, LOW);   
    digitalWrite(Pin3, LOW);   
   break;   
    case 6:   
    digitalWrite(Pin0, HIGH);   
    digitalWrite(Pin1, LOW);   
    digitalWrite(Pin2, LOW);   
    digitalWrite(Pin3, LOW);   
   break;   
   case 7:   
    digitalWrite(Pin0, HIGH);   
    digitalWrite(Pin1, LOW);   
    digitalWrite(Pin2, LOW);   
    digitalWrite(Pin3, HIGH);   
   break;   
   default:   
    digitalWrite(Pin0, LOW);   
    digitalWrite(Pin1, LOW);   
    digitalWrite(Pin2, LOW);   
    digitalWrite(Pin3, LOW);   
   break;   
  }   
  if(dir){   
   _step++;   
  }else{   
   _step--;   
  }   
  if(_step>7){   
   _step=0;   
  }   
  if(_step<0){       _step=7;      }      delay(1);      tour++;     if (tour>3000)  
   {tour=0;  
    if(dir){   
      dir=false;   
     }else{   
       dir=true;   
  }   
   }  
  Serial.print(tour);  
  Serial.print(" ");  
 }  

Servo :

Le mode de commande d’un servomoteur est standardisé : on envoie sur son fil de commande une impulsion dont la durée correspond à l’angle désiré. Pour commander des servos il est nécessaire d’utiliser la librairie #include

Servo myservo : création d’un objet de type Servo, appelé ici myservo

myservo.attach(9) : Le fil de commande de ce servo sera connecté au PIN 9

myservo.write(90) : myservo.write(Angle) : Demander au servomoteur de se déplacer à l’angle désiré, soit de façon absolue en lui indiquant une valeur entière (90°) dans le premier cas, soit en lui passant le contenu d’une variable (Angle) compris entre 0 et 180, ce qui peut être utile par exemple pour donner une progressivité au déplacement en faisant varier l’angle d’un pas fixe (quelques degrés) par une boucle

myservo.read(Angle) : Pour lire la valeur de l’angle du servomoteur

Cas d’un servo à rotation continue :

La valeur d’angle permet de faire varier la vitesse du servo.

Normalement 90° = stop de 90° à 180° = dans un sens (vitesse proportionnelle au °) de 90° à 0° = dans le sens inverse

Pour tester ces valeurs utilisez le test servo sweep

Si le servo ne réponds pas aux commandes tester les valeurs des impulsions (qui doivent être entre 1000 et 2000µs <=> 1000 = 0° ; 2000 = 180°) tester grâce au sketch suivant :

 #include <Servo.h>  
 int temps = 1500; //censé être à mi-chemin entre 1000 et 2000  
 Servo monServo;  
 void setup()  
 {  
  Serial.begin(9600);  
  Serial.println("Test impulsions Servo");  
  monServo.attach(2);  
  monServo.writeMicroseconds(temps);  
 }  
 void loop()  
 { if (Serial.available())  
  {  
   char commande = Serial.read();  
   if (commande == 'a')  
    temps += 10; //ajout de 10µs au temps HAUT  
   else if (commande == 'd')  
    temps -= 10; //retrait de 10µs au temps HAUT  
   //on modifie la consigne du servo  
   monServo.writeMicroseconds(temps);  
   Serial.println(temps, DEC);  
  }  
 }  

https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweep

IMGP2071 sweep_bb

Fil du servo POWER (Orange ou Rouge) : connecté au +5v Arduino

Fil servo GROUND (Marron ou Noir) : Connecté à la masse de l’arduino

Fil servo SIGNAL (Jaune ou Blanc) : Connecté à un PIN DIGITAL de l’Arduino

 // Servo 0 to 180  
 #include    
 Servo myservo; // create servo object to control a servo   
 void setup()   
 {  
  myservo.attach(9); // attaches the servo on digital pin 9   
 }   
 void loop()   
 {myservo.write(0);       // tell servo to go to position 0   
  delay(1000);          // waits 1s for the servo to reach the position                 
  myservo.write(180);      // tell servo to go to position 180   
  delay(1000);          // waits 1s for the servo to reach the position   
 }   

Gestion de l’arrêt sur une position :

  // Servo 0 to 180  
  // Stop 5 sec   
  #include     
  Servo myservo; // create servo object to control a servo    
  int led = 13;  
  void setup()    
  {   
  myservo.attach(7); // attaches the servo on digital pin 7  
  pinMode(led, OUTPUT);    
  }    
  void loop()    
  {myservo.write(0);    // tell servo to go to position 0    
  delay(1000);     // waits 1s for the servo to reach the position           
  myservo.write(180);   // tell servo to go to position 180    
  delay(1000);     // waits 1s for the servo to reach the position    
  myservo.detach(); //Stops Servo  
  digitalWrite(led, HIGH);  // turn the LED on (HIGH is the voltage level)  
  delay(5000);  
  digitalWrite(led, LOW);  // turn the LED off by making the voltage LOW  
  myservo.attach(7); // attaches the servo on digital pin 7   
  }    

Autre librairie intéressante qui permet de faire varier la vitesse du servo :

https://github.com/netlabtoolkit/VarSpeedServo

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